Routine zahlt sich aus
Nachdem er in der tschechischen Rallyemeisterschaft sein Handwerk gelernt hatte, trat Prokop 2005 mit einer Saison in der Junior-Rallyeweltmeisterschaft am Steuer eines Suzuki Ignis auf die Weltbühne.
Prokop wechselte 2006 auf einen Citroen C2 S1600 und fuhr in Spanien seinen ersten JWRC-Sieg ein. Weitere Fortschritte folgten 2007, als er dank Siegen in Deutschland und auf Korsika Gesamtdritter wurde. Er bestritt auch eine Hand voll Rallyes in einem Allrad-Gruppe-N Mitsubishi Lancer.
2008 fuhr er sowohl den Lancer als auch den C2 in der JWRC und der PWRC und wurde Dritter beziehungsweise Fünfter. Das Gleiche tat er 2009, wobei er dieses Mal in der JWRC den Titel holte und in der PWRC Vizemeister wurde.
2010 wechselte er in die neue SWRC und wurde in einem Ford Fiesta S2000 Dritter. 2011 erzielte er dasselbe Ergebnis.
2012 stieg er mit einem Programm über zehn Events in einem Fiesta RS WRC in die höchste Klasse auf. Abgesehen von einem starken vierten Platz in Argentinien waren die Ergebnisse insgesamt jedoch enttäuschend.
Ein weiterer vierter Platz - dieses Mal in Deutschland - war in der Saison 2013, in der er bis auf Australien jedes WRC-Event bestritt, das Highlight. Er beendete die Saison als bester Privatier und wiederholte diesen Erfolg 2014, als er die Partnerschaft mit seinem ehemaligen Beifahrer Jan Tomanek erneuerte.
Das Duo erwies sich 2015 erneut als eines der zuverlässigsten, als sie sechs Top-10-Plätze und als Highlight einen vierten Platz in Argentinien erzielten.
Prokops 2016er Kampagne bestand nur aus drei Läufen zu Beginn der Saison, denn dann kamen die Vorbereitungen für die Rallye Dakar 2017 dazwischen. Er kehrte nur spät in der Saison zur Rallye Spanien zurück. 2017 ist er Teil eines zwei Autos umfassenden Teams mit Mads Östberg.